Voilà le schéma de la partie Commande du camion minier. On y voit :
- La carte Roméo sur la quelle sont câblés les moteurs d'entrainement du camion et de la benne. Les broches 3 à 6 sont réservées au contrôleur moteur interne et ne sont pas utilisables.
- La carte Contrôleur moteur qui entaine le moteur de direction. cette carte est reliée sur les broches 2 et 3 de la carte Roméo (une broche par sens de rotation. La broche permettant un pilotage à vitesse variable n'est pas câblée.
- La batterie qui alimente la partie puissance des 2 cartes. Un strop et posé sur la carte Roméo pour permettre l'alimentation de l'électronique à partir de l'alimentation de puissance. un interupteur permet de couper l'alimentation
- Le récepteur Radio, alimenté à partir de la carte Roméo. 4 signaux "servomoteurs" sont raccordé à la carte Roméo sur les entrées analogiques A1 à A4, utilisées en tant qu'entrées numériques D15 à D18
- Un interrupteur 3 positions, dont le point central est connecté à la masse. Les 2 autres broches sont connecté ax entrées 9 et 10 de la carte Roméo
- Un fin de course permet de détecter la position basse de la benne pour arrêter le moteur. Il est cablé sur la broche 8
- les 2 fins de courses de la direction cablés sur les broches 2 et 3
- L'entrée A1 a été utilisée pour un potentiomètre de test qui finalement s'est avéré inutile.
Cela nous donne le câblage suivant :D0 Réservé communication TX USB
- D1 Réservé communication RX USB
- D2 Fin de course direction gauche
- D3 Fin de course direction droite
- D4 Contrôle Moteur 2 (intégré) Monte et baisse benne
- D5 PWM moteur 2 (intégré)
- D6 PWM moteur 1 (intégré) Avance / Recul
- D7 Contrôle Moteur 1 (intégré)
- D8 Fin de course benne
- D9 Interrupteur 1 Bas
- D10 Interrupteur 1 Haut
- D11 Contrôle Moteur 3 (externe)
- D12 Contrôle Moteur 3 (externe)
- D13 Led intégrée
- A0 / D14 Potentiomètre (pour test)
- A1 / D15 Canal 1 Direction récepteur télécommande
- A2 / D16 Canal 2 avance Recul
- A3 / D17 Canal 3 Benne
- A4 / D18 Canal 4 (inutilisé)
- A5 / D19
- A6
- A7 5 boutons sur DFR Duino V1
Pour la programmation, je procède toujours par étapes. Je teste d’abord chaque fonction individuellement, puis je fais l’assemblage de tous les éléments pour réaliser le programme final.
Dans ce cas, voilà la liste des programmes :
- Etape 1 : Test Carte et Entrées sorties hors moteurs :
- Blink : programme clignement Led intégrée. Contrôle que la carte fonctionne
- Inter_led : Allumage / extinction de la led par l'un ou l'autre sens de l’interrupteur.
- Inter H_led : Allumage / extinction de la led par l’interrupteur en position haute (vérifie que l’interrupteur est dans le bon sens).
- Boutons_carte_DFRDuino (inutile, mais permet aussi de contrôler que la carte fonctionne normalement) Utilisation des 5 boutons de la carte DFRDuino, sur entrée analogique A7.
- FdC_led : Teste le fin de course benne : Extinction Led sur appui du FdC de la benne
- FdC_direction_led : Allumage Led par appui sur un des FdC de direction. Affichage sur écran du sens détecté
- Blink : programme clignement Led intégrée. Contrôle que la carte fonctionne
- Etape 2 : Test et réglage des moteurs
- Contrôle Moteur 1 - Benne : Commande par interrupteur. Contrôleur moteur intégré. 2 sorties - Arret sur FdC en position basse
- Contrôle Moteur 2 – Moteur Roues : Commande par interrupteur. Contrôleur moteur intégré. 2 sorties
- Contrôle Moteur 3 – Direction : Commande par interrupteur. Contrôleur moteur externe, sans variation de vitesse. Interrupteur haut = Droite – Interrupteur bas = Gauche - Arrêt sur Fin de course correspondant
- Contrôle Moteur 1 - Benne : Commande par interrupteur. Contrôleur moteur intégré. 2 sorties - Arret sur FdC en position basse
- Etape 3 : Contrôle de la radiocommande et calibrage
- Lecture 4 servos : Programme téléchargé tel quel sur Internet, simplement adapté en fonction des entrées utilisées et du nombre de canaux (pourquoi se casser la tête quand d'autres ont déjà fait le boulot). Pour la radio commande de la photo ( Radiocommande MHD6S 2,4 GHz), les Valeurs obtenues sont :
- Canal 1 : 1160-1500-1855 joystick horizontal droit
- Canal 2 : 1110-1500-1845 joystick vertical gauche
- Canal 3 : 1040-1995 joystick vertical droit - signal continu, pas de point milieu
- Canal 4 : 1130-1500-1830 joystick horizontal droit
- Lecture 4 servos : Programme téléchargé tel quel sur Internet, simplement adapté en fonction des entrées utilisées et du nombre de canaux (pourquoi se casser la tête quand d'autres ont déjà fait le boulot). Pour la radio commande de la photo ( Radiocommande MHD6S 2,4 GHz), les Valeurs obtenues sont :
- Etape 4 : Programme complet
- Pilotage Camion - Commande du camion par la radiocommande
- intégration d'un test bloquant les signaux su la radiocommande est éteinte)
- Avance et recul à partir du canal 2
- Direction à partir du canal 1
- Monte et baisse de la benne à partir du canal 3 et de l'interrupteur (permet de lever et baisser la benne, même si la radiocommande est inactive).
- intégration d'un test bloquant les signaux su la radiocommande est éteinte)
- Pilotage Camion - Commande du camion par la radiocommande
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